
Römer, Ulrich JohannesÜber den Einfluss der Fußgeometrie auf die Energieeffizienz beim zweibeinigen GehenDissertationsschrift
Kartoniert, KIT Scientific Publishing (2019)
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Der Einfluss der Fußgeometrie auf die Energieeffizienz beim zweibeinigen Gehen wird untersucht. Es wird eine Methode zur Optimierung der Fußgeometrie für einen zweibeinigen Roboter entwickelt. Grundlage ist ein ebenes Modell mit beliebieger, konvexer Fußgeometrie in Kombination mit einer Regelung auf Basis der hybriden Nulldynamik. Es werden optimale Bewegungen und Fußgeometrien ermittelt. Im Vergleich zu einem Modell mit Punktfüßen ergeben sich Energieeinsparungen von über 80%. The influence of ...
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Seitenanzahl
320 S.
Sprache
Deutsch
Verlag
KIT Scientific Publishing (2019)
Gewicht
780 g
ISBN-13
978-3-7315-0887-8
Titelnr.
76707800
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